我國人形機器人研究始于20世紀90年代，在國家“863”計劃、國家自然科學(xué)基金，以及其他部門(mén)及地方的資助下，國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國科學(xué)院自動(dòng)化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養了大量科研團隊與技術(shù)人員。國內人形機器人行業(yè)發(fā)展進(jìn)程如何？專(zhuān)注于人形機器人研發(fā)和生產(chǎn)的團隊及公司又有哪些？

企業(yè)商用派

優(yōu)必選

優(yōu)必選成立于2016年，是一家致力于人形機器人的創(chuàng )新及智能服務(wù)機器人解決方案研究及開(kāi)發(fā)、設計、智能生產(chǎn)、商業(yè)化、銷(xiāo)售及營(yíng)銷(xiāo)的企業(yè)。據了解，2014年，優(yōu)必選推出首款小型人形機器人Alpha；2018年，優(yōu)必選開(kāi)發(fā)出第一代Walker機器人同時(shí)也是我國首款雙足真人尺寸人形機器人，實(shí)現了中國雙足機器人行走能力的突破；2023年，優(yōu)必選被《Analytics Insight》雜志評選為十大崛起的人形機器人先鋒公司之一。

8月25日，優(yōu)必選在港交所更新了招股說(shuō)明書(shū)，有望成為“人形機器人第一股”的。招股書(shū)顯示，開(kāi)發(fā)真人尺寸人形機器人是優(yōu)必選的核心業(yè)務(wù)所在。

達闥科技

達闥科技成立于2015年，是智能機器人領(lǐng)域的獨角獸頭部企業(yè)，全球領(lǐng)先的云端機器人創(chuàng )造者、制造商和運營(yíng)商。2022年，達闥推出了人形機器人，并在春晚舞臺上大火，其人形智能服務(wù)機器人Cloud Ginger 1.0（小姜）身高158cm，全身搭載了34個(gè)智能柔性關(guān)節SCA，包括手臂、機械手、頭部、腰部、腿部、全向輪底盤(pán)等。同時(shí)，達闥科技也發(fā)布了云端智能數字人達闥Cloudia，基于圖像識別、語(yǔ)音識別與合成、語(yǔ)義理解、人像建模等AI技術(shù)，具有豐富且擬人化的認知與表達能力。

今年8 月 ，達闥機器人在世界機器人大會(huì )上發(fā)布了人形雙足機器人 XR4（七仙女）。據了解，XR4是一款達闥云端大腦賦能的、面向全場(chǎng)景應用的全尺寸、全功能通用人形雙足機器人。XR4 高 165cm，重 65kg，全身采用輕質(zhì)高強度的碳纖維復合材料，擁有 60 多個(gè)智能柔性關(guān)節，采用并聯(lián)驅動(dòng)結構和高扭矩密度電機，峰值扭矩高達 600N · m。

同時(shí)。XR4 支持實(shí)時(shí)接入達闥云端大腦，通過(guò)多模態(tài)大模型 RobotGPT 賦能，具備多模態(tài)融合感知、認知、決策和行為生成能力；基于數字孿生的深度強化學(xué)習完成自主智能訓練，生成機器人多種步態(tài)和動(dòng)作，可實(shí)現平衡站立、靈巧雙臂和雙手操作。

北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內較早從事雙足大仿人機器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng )始人張銳來(lái)自北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)，先后在北航無(wú)人機所、中科院自動(dòng)化所、中國航天院五院工作，參與過(guò)無(wú)人機、機器人、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域研發(fā)工作。

在團隊成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機器人控制器、操作系統、通信網(wǎng)絡(luò )等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機器人等多個(gè)國家級項目。

智元機器人遠征A1

智元機器人成立于2023年2月，)是一家專(zhuān)注于發(fā)展通用人形機器人,致力于以AI和機器人的深度融合,長(cháng)期投入打造有競爭力的機器人產(chǎn)品和生態(tài)的企業(yè)。截止目前，智元機器人已獲得高瓴創(chuàng )投、奇績(jì)創(chuàng )壇、高榕資本、經(jīng)緯中國、鼎暉投資、臨港城投、BV百度風(fēng)投、藍馳創(chuàng )投、比亞迪、沃賦創(chuàng )投等知名投資機構青睞。

據了解，智元機器人創(chuàng )始人系華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）。今年8月，智元機器人發(fā)布了第一代通用型人形雙足機器人“遠征A1”。

“遠征A1”身高175cm、重53kg，可雙足行走，高步速能達到7km/h，擁有49個(gè)自由度。不僅更加靈活，而且可以做的事情包括但不限于：新能源制造工廠(chǎng)整理線(xiàn)束、擰螺絲等。

在遠征A1的發(fā)布會(huì )上，智元新創(chuàng )團隊曾透露，遠征A1的商業(yè)化將首先應用于工業(yè)智造領(lǐng)域，他們在和汽車(chē)公司、3C制造商接觸，希望遠征A1可以真正的“去干活”而不是單純的模仿人。

星動(dòng)紀元小星

2023年08月04日清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng )立了星動(dòng)紀元。公司專(zhuān)注于研發(fā)具身智能和人形通用機器人技術(shù)，認為“具身智能”是人工智能的下一個(gè)浪潮，人形機器人成為其重要載體。

星動(dòng)紀元是一家學(xué)術(shù)派創(chuàng )業(yè)團隊，由圖靈獎得主、中科院院士、清華大學(xué)交叉信息研究院院長(cháng)姚期智院士團隊孵化。因而，星動(dòng)紀元不少技術(shù)都是由清華大學(xué)交叉信息學(xué)院的技術(shù)成果轉化而來(lái)，公司展出了人形機器人大小兩款“小星”。

宇樹(shù)科技H1

2023年8月宇樹(shù)科技發(fā)布了旗下首款人形機器人H1，該機器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達和深度相機，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

宇樹(shù)科技成立于2016年8月，創(chuàng )始人王興興，公司坐標浙江杭州，是研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售消費級、行業(yè)級高性能四足機器人、靈巧六軸機械臂和人形機器人的新銳創(chuàng )企。目前公司已推出Laiakgo、Aliengo、A1、Go1、B1、H1等多款四足機器人產(chǎn)品，累積銷(xiāo)量數千臺，遍布數十個(gè)國家。宇樹(shù)科技曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會(huì )開(kāi)幕式、2023 Super Bowl（美國春晚）賽前表演、2023杭州亞運會(huì )和亞殘運會(huì )等。

開(kāi)普勒機器人開(kāi)普勒機器人成立于2023年，專(zhuān)注于通用人形機器人的研發(fā)、生產(chǎn)及應用生態(tài)構建，致力于通過(guò)自主研發(fā)的人形機器人以無(wú)限接近人類(lèi)形態(tài)為目標，最終解放人類(lèi)的生產(chǎn)力。

11月17日，開(kāi)普勒機器人正式發(fā)布先行者系列通用人形機器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三個(gè)型號。開(kāi)普勒自主研發(fā)的人形機器人以無(wú)限接近人類(lèi)形態(tài)為目標，擁有高度仿生的類(lèi)人行結構和運動(dòng)控制，未來(lái)可實(shí)現商業(yè)化量產(chǎn)，預估對外售價(jià)2-3萬(wàn)美金之間。

據了解，開(kāi)普勒人形機器人身高178cm，體重85kg，智能靈巧手共有12個(gè)自由度，全身多達40個(gè)關(guān)節自由度，可以在復雜地形行走、智能規避障礙、手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協(xié)同操作、智能交互溝通等功能。

小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機器人實(shí)驗室，提前布局進(jìn)入智能機器人市場(chǎng)。2022年8月推出人形機器人CyberOne。

小米科技以智能手機和智能家居產(chǎn)品而聞名于世，是全球領(lǐng)先的智能制造公司之一。人形機器人CyberOne以人工智能為內核，以標準人形為載體，是小米對未來(lái)科技生態(tài)的一次探索，也是小米多元融合技術(shù)體系的新成果。

追覓科技（小米生態(tài)鏈）

今年世界機器人大會(huì )上，追覓科技展示了人形機器人，該機器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現場(chǎng)為觀(guān)眾制作咖啡。追覓通用人形機器人實(shí)現了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個(gè)自由度，其中單腿6個(gè)自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機，可以完成室內三維環(huán)境的建模，結合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應不同路面，實(shí)現自主避障。

追覓科技成立于2017年，同年年底加入小米生態(tài)鏈，負責智能清潔類(lèi)目。公司總部位于蘇州，公司前身是創(chuàng )始人俞浩在清華大學(xué)創(chuàng )建的 “天空工場(chǎng)”?！帮w機與夢(mèng)”，是俞浩從小的向往，但長(cháng)大以后，他慢慢意識到自己的夢(mèng)想與其說(shuō)是“造飛機”，不如說(shuō)是用科技不斷探索極限。

2021年，追覓科技曾成功完成一輪36億C輪融資，創(chuàng )下了智能硬件行業(yè)最大單筆融資紀錄。2021年后，追覓科技就開(kāi)始布局廣義機器人生態(tài)，先后推出了仿生四足機器狗、通用人形機器人、商用送餐機器人、泳池清潔機器人等智能服務(wù)機器人產(chǎn)品。

純米科技大強（小米生態(tài)鏈）

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機器人的全部細節，根據團隊核心研發(fā)人員介紹，純米這臺機器人的內部代號為“大強”，全身共有35臺伺服電機，機身高度靈活，五根手指均可以達到仿生級別的彎曲動(dòng)作，成熟度甚至超過(guò)小米的CyberOne。

純米科技由楊華2013年5月在上海創(chuàng )立，2014年加入小米生態(tài)鏈。純米科技依托互聯(lián)網(wǎng)廚電，打造面向未來(lái)烹飪定制化時(shí)代的科技廚房生態(tài)體系。團隊總人數超500人，大部分來(lái)自蘋(píng)果、MOTO、IBM、飛利浦、三洋等世界500強科技技術(shù)企業(yè)。帕西尼感知科技Tora帕西尼感知科技成立于2021年，是中國領(lǐng)先的專(zhuān)注于多維觸覺(jué)傳感器和智能機器人傳感解決方案的公司。創(chuàng )始人團隊得到了菅野實(shí)驗室、早稻田大學(xué)、清華大學(xué)、倫敦帝國理工學(xué)院和伊利諾伊大學(xué)厄巴納-香檳分校的支持。核心成員曾擔任騰訊、中興、小米、網(wǎng)易等公司高管，平均擁有10年以上行業(yè)經(jīng)驗。目前，PaXini科技已完成三輪融資，并獲得多家一級風(fēng)險投資的支持。

2023世界機器人博覽會(huì )上，帕西尼感知科技展出了其人形機器人Tora。據了解，人形機器人Tora下半身采用輪式設計，和其它機器人不同，它最大的特點(diǎn)是手部有觸覺(jué)傳感器。

科大訊飛

今年1024開(kāi)發(fā)者節上，科大訊飛對外正式公布人形機器人，大模型+具身智能人形機器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機器人發(fā)展新階段，人形機器人對復雜任務(wù)的拆解、開(kāi)放場(chǎng)景的物體尋找明顯提升，在強化學(xué)習泛化抓取、仿人行走的復雜地形運動(dòng)能力上都有一個(gè)非常大的提升。據悉未來(lái)訊飛將以人形機器人為牽引，來(lái)推動(dòng)‘視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機器人腦力升級。

傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機器人有高度仿生的軀干構型、擬人的運動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動(dòng)功能，結合認知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作，在工業(yè)、康復、居家、科研等多應用場(chǎng)景潛能巨大。

傅利葉智能2015年在上海成立，傅利葉智能是國內康復機器人獨角獸企業(yè)。旗下康復機器人能夠有效地輔助康復治療師們，節約人力成本，讓治療師們將主要精力放在對不同病情的病人進(jìn)行個(gè)性化治療方案的設計上。公司創(chuàng )始人顧捷曾表示，做人形機器人是2003年在上海交通大學(xué)求學(xué)時(shí)便開(kāi)始的夢(mèng)想，但他并沒(méi)有盲目開(kāi)始，而是從醫療康復領(lǐng)域外骨骼機器人一步一個(gè)腳印走起。

洛必德尤達大師

洛必德科技成立于2018年，是一家專(zhuān)注于人工智能+機器人研發(fā)、設計、生產(chǎn)及銷(xiāo)售的高科技創(chuàng )新企業(yè)。依托知名院校的教授、博士研發(fā)團隊，洛必德科技在感知、智能識別、類(lèi)人認知、 協(xié)同決策及高精度建圖和運動(dòng)控制方面構筑了強大的自主核心專(zhuān)利技術(shù)體系，并成功應用于智能機器人、自動(dòng)駕駛、智慧城市及智慧環(huán)境等人工智能行業(yè)。

10月26日，洛必德科技發(fā)布最新通用人形機器人技術(shù)和研究成果「尤達大師」。據了解，尤達大師高140cm，重50kg，外形美觀(guān)且高度仿真，動(dòng)力性能拉滿(mǎn)，采用30個(gè)自由度仿生并聯(lián)關(guān)節和高扭矩密度電機，可實(shí)現雙足運動(dòng)姿態(tài)平衡、下肢關(guān)節模組峰值扭矩達140N·m等領(lǐng)先技術(shù)能力。

不同于市面上大多雙足機器人的彎腿行走模式，「尤達大師」可實(shí)現自然步態(tài)行走，能耗降低20%，最快運動(dòng)速度超2km/h，可跳躍10cm?度臺階并穩定落地，可上下20°斜坡和10cm臺階，并能適應室外路?、草地、泥地、樓梯等多種地形，在崎嶇路?和外部推力等未知干擾下，可快速恢復平衡并保持穩定??。

高擎機電Model-H

高擎機電成立于2022年，是一家致力于打造減速器和仿生機器人的企業(yè)。

10月12日，高擎機電發(fā)布由其雙足機器人π全新升級而成，具有18自由度的人形機器人Model-H，同時(shí)也是全球首款采用模塊化設計的人形機器人。據了解，Model-H采用模塊化設計，支持下半身 10DOF/12DOF兩種選擇，開(kāi)發(fā)者可根據開(kāi)發(fā)需求輕松拆卸。

在Model-H的整體結構設計上，高擎機電采用了仿生學(xué)的結構設計，盡量調高了踝關(guān)節和膝關(guān)節的電機位置，這有效減小了腿部慣量，使得Model-H的運動(dòng)能力趨近于人類(lèi)的雙腿，甚至能夠完成部分人類(lèi)都難以完成的動(dòng)作。

加速進(jìn)化

近日，人形機器人新軍“加速進(jìn)化”完成了數千萬(wàn)元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團隊搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動(dòng)能力的人形機器人本體和易于開(kāi)發(fā)的運控開(kāi)發(fā)平臺。公司創(chuàng )始人程昊曾是字節系高管，同時(shí)具有大規模產(chǎn)研團隊管理和復雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗，師從清華大學(xué)人形機器人專(zhuān)家趙明國教授。

加速進(jìn)化早期將重點(diǎn)關(guān)注開(kāi)發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機器人，快速實(shí)現標品量產(chǎn)供貨。

小鵬汽車(chē)PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車(chē)創(chuàng )始人何小鵬公布了全新自研雙足機器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級類(lèi)人手臂，采用驅控一體設計，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個(gè)自由度，雙指保持力1kg，采用剛柔混合驅動(dòng)方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實(shí)現精準倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內外大步行走、敏捷運動(dòng)、抗擾越障。發(fā)布會(huì )上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車(chē)等等。

小鵬汽車(chē)成立于2014年，總部位于廣州，是以智能駕駛為核心競爭力的新能源汽車(chē)公司，由何小鵬、夏珩、何濤等人發(fā)起，隨著(zhù)人形機器人興起，小鵬汽車(chē)積極投入研發(fā)，將人形機器人作為未來(lái)發(fā)展的重要戰略之一。小鵬曾與生態(tài)鏈企業(yè)鵬行智能聯(lián)合推出四足機器馬。

大象Mercury水星系列人形機器人大象機器人成立于2016年，是一家專(zhuān)注于機器人研發(fā)生產(chǎn)、平臺軟件開(kāi)發(fā)及智能制造服務(wù)的中國新高科技企業(yè)。其產(chǎn)品線(xiàn)囊括了消費、教育、商用及工業(yè)機器人等。耳熟能詳的metaCat仿生機器寵物貓、myCobot 280六軸協(xié)作機械臂正是他們標志性的兩款拳頭產(chǎn)品。其旗下Mercury水星人形機器人系列將在明年正式發(fā)布。據了解，水星機器人提供了多個(gè)配套的場(chǎng)景套裝,有視覺(jué)抓取、傳送帶碼垛抓取等,并且還提供了簡(jiǎn)單易用的圖形化編程軟件,極大降低了二次開(kāi)發(fā)的難度,學(xué)生可以通過(guò)與機器人的互動(dòng),深入理解編程和機器人技術(shù),培養創(chuàng )造力和動(dòng)手能力。

在科研場(chǎng)景中,水星機器人不僅具有3D機器人視覺(jué)算法,七自由度機械臂控制算法等前沿領(lǐng)域技術(shù),還搭配了智能移動(dòng)底盤(pán),可以實(shí)現全自動(dòng)的導航、雙臂協(xié)同作業(yè),為科研人員提供了更多的可能性,可以在復雜環(huán)境中進(jìn)行實(shí)地研究和測試。水星機器人的靈活性和智能導航使其成為科學(xué)家們研究新領(lǐng)域、解決實(shí)際問(wèn)題的得力助手。在服務(wù)場(chǎng)景中,無(wú)論是在咖啡店進(jìn)行咖啡制作還是工廠(chǎng)自動(dòng)巡檢控制,水星機器人都能夠根據特定需求執行任務(wù)。這種定制化的服務(wù)方案提高了生產(chǎn)效率,減輕了人力負擔,為企業(yè)創(chuàng )造更大的價(jià)值。在娛樂(lè )場(chǎng)景中,水星機器人的靈活性使其可以進(jìn)行歌舞表演、商業(yè)展示、雜技演出等。在輔助人工場(chǎng)景中,水星機器人可以通過(guò)VR遠程遙控,實(shí)現在危險場(chǎng)合中替代人工作業(yè),如生化實(shí)驗室、垃圾分揀拆解等領(lǐng)域。

熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng )立，團隊以同濟大學(xué)為核心，公司主營(yíng)研發(fā)ROS機器人套件、協(xié)作機械臂、人形機器人、仿生機器人、靈巧手等產(chǎn)品。銀河通用機器人銀河通用機器人成立于2023年，是一家專(zhuān)注于具身智能和機器人領(lǐng)域的創(chuàng )新企業(yè)，致力于為全球提供智能的通用機器人產(chǎn)品，在商業(yè)服務(wù)和家庭服務(wù)場(chǎng)景中為人類(lèi)提供服務(wù)。截至目前，銀河通用機器人已獲得美團、IDG資本、科大訊飛、中關(guān)村發(fā)展集團、華控電科、藍馳創(chuàng )投、經(jīng)緯創(chuàng )投、源碼資本、光源資本等企業(yè)與機構投資，累計完成3輪融資。

銀河通用機器人創(chuàng )始人王鶴為斯坦福博士，曾任北大前沿計算研究中心助理教授，博士生導師，北京智源研究院具身大模型中心主任，是中國具身智能領(lǐng)軍人物和國際具身智能學(xué)者；聯(lián)合創(chuàng )始人姚騰洲為北京航空航天大學(xué)機器人研究所碩士，曾就職于A(yíng)BB機器人研發(fā)中心。目前銀河通用機器人正在研發(fā)雙臂+輪式的產(chǎn)品。并計劃在2024年推出首代仿人機器人的產(chǎn)品，并在藥店、商超等零售場(chǎng)景部署，2026年提升機器人性能，大批量銷(xiāo)售和生產(chǎn)。逐際動(dòng)力

逐際動(dòng)力由南方科技大學(xué)長(cháng)聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng )立。逐際動(dòng)力是在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來(lái)的通用足式機器人公司，創(chuàng )始人張巍研究人形機器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學(xué)團隊在美國率先用強化學(xué)習的方法，完成了人形雙足機器人室內外的穩定行走。逐際動(dòng)力成立后，更進(jìn)一步，通過(guò)模型驅動(dòng)和AI混合的方式來(lái)推動(dòng)雙足機器人的研發(fā)。

今年10月17日，逐際動(dòng)力完成天使輪和Pre-A輪融資，總金額近2億元。本輪融資將為逐際動(dòng)力從產(chǎn)品落地到前沿技術(shù)預研帶來(lái)資金和產(chǎn)業(yè)支持，涵蓋四輪足機器人的產(chǎn)品化、人形雙足機器人的研發(fā)、AI與具身智能核心技術(shù)的攻關(guān)。11月，前無(wú)人駕駛高管張力和AI科學(xué)家潘佳博士加盟逐際動(dòng)力，加速通用足式機器人商業(yè)化落地和具身智能技術(shù)攻關(guān)。

有鹿機器人有鹿機器人成立2022年，由前阿里達摩院自動(dòng)駕駛實(shí)驗室負責人陳俊波博士創(chuàng )建，專(zhuān)注于下一代通用人工智能（AGI）的研發(fā)，將通用人工智能和機器人相結合，制造具備高度智慧的機器人產(chǎn)品，幫助各行各業(yè)解決問(wèn)題，讓智慧機器人成為每個(gè)人的好幫手。截止2023年5月，有鹿機器人已完成Pre-A輪融資。

創(chuàng )始人陳俊波畢業(yè)于浙江大學(xué)計算機系，曾在阿里云、淘寶及菜鳥(niǎo)ET實(shí)驗室、達摩院工作。曾擔任阿里達摩院自動(dòng)駕駛負責人。谷祖林是阿里巴巴機器人前CEO、菜鳥(niǎo)網(wǎng)絡(luò ) ET 實(shí)驗室無(wú)人車(chē)項目負責人。2020年8月，谷祖林加入矩陣汽車(chē)出任總裁，現擔任「有鹿智能」聯(lián)合創(chuàng )始人；一位畢業(yè)于中科院光電技術(shù)研究所，曾擔任阿里巴巴技術(shù)總監、達摩院某團隊負責人；王健畢業(yè)于浙江大學(xué)計算機科學(xué)專(zhuān)業(yè)，曾擔任浙江網(wǎng)新恒天軟件副總裁。有鹿機器人目前產(chǎn)品主要采用將內置 LPLM 大模型的「腦袋」安在清潔機器人身上的方式進(jìn)行嘗試，未來(lái)其方案將擴展到挖掘機、鏟車(chē)、人形機器人等設備上。

五八智能仿生機器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專(zhuān)業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開(kāi)發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國兵器裝備集團自動(dòng)化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國兵器裝備集團智能創(chuàng )新研究院仿生智能控制研究所實(shí)體運營(yíng)單位。

“大圣”的總體設計理念源于地球上奔跑速度最快的雙足動(dòng)物——鴕鳥(niǎo)，其身高1.15m，重約30kg，行走速度可達4.5km/h?！按笫ァ睉{借其仿擬鴕鳥(niǎo)的生理構造和運動(dòng)方式，具備草地、砂石等復雜地形環(huán)境的適應能力和超過(guò)2個(gè)小時(shí)的行走續航時(shí)間?！按笫ァ钡男羞M(jìn)間動(dòng)態(tài)抗沖擊能力突出，動(dòng)態(tài)抗擾動(dòng)沖量質(zhì)量比達到0.4 Ns/kg，為國內領(lǐng)先水平。

仿真機器人

仿真機器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機械結構、柔性機器人關(guān)節、運動(dòng)控制等，比如機器人操作系統控制了機器人全身140多個(gè)電機使之動(dòng)作靈活精準，仿真皮膚與機械結構結合讓機器人能做出眨眼、皺眉等各種人類(lèi)細微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機器人集團利用多模態(tài)融合技術(shù)和專(zhuān)屬的中文語(yǔ)料GPT模型，讓這些仿生人形機器人具備可聽(tīng)、可看、可說(shuō)、可答、可思考的能力，同時(shí)擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類(lèi)多種動(dòng)作與表情。

深開(kāi)鴻

11月17日，深圳開(kāi)鴻數字產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司（下稱(chēng)“深開(kāi)鴻”）宣布，推出首款基于開(kāi)源鴻蒙的KaihongOS的人形機器人。根據演示視頻，該機器人搭載了七種傳感器，可以實(shí)現與手機、平板、電腦等設備的實(shí)時(shí)互聯(lián)。

據了解，深開(kāi)鴻成立于2021年，目前公司控股股東是深圳市億鑫科技投資有限公司，層層穿透后，最終實(shí)控人為深圳市國資委。

樂(lè )聚機器人

成立于2016年3月，總部設在深圳，主要由哈工大研發(fā)機器人的團隊構成，研發(fā)類(lèi)人形機器人，推出Aelos、Talos等系列機器人，面向教育和服務(wù)機器人兩大方向。目前樂(lè )聚機器人主打基于A(yíng)elos的教育產(chǎn)品線(xiàn)。

11月17日，樂(lè )聚機器人宣布，推出首款基于開(kāi)源鴻蒙的KaihongOS人形機器人。

學(xué)術(shù)科研派

國防科技大學(xué)Blackman

國防科技大學(xué)早在1987年就開(kāi)始了步行機器人系統與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國內首個(gè)開(kāi)展雙足步行機器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機器人樣機能實(shí)現0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了第一臺能夠實(shí)現靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行走的類(lèi)人型雙足機器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機器人，最大動(dòng)態(tài)行走速度可達1.08km/h。2010年，在國家“863”計劃支持下，研制了步行機器人Blackman-Ⅱ，實(shí)現了仿人雙足機器人自主打乒乓球。2011年，成功開(kāi)發(fā)了步行機器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅動(dòng)雙足機器人的軌跡規劃和運動(dòng)控制技術(shù)，機器人最大前進(jìn)速度達到2.5m/s。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機器人系統HIT WLR樣機系統已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復合方式，以液壓驅動(dòng)為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動(dòng)特點(diǎn)，最高速度超過(guò)15km/h,腿式跳躍過(guò)障0.5m，并具備通過(guò)斜坡、起伏地形和搬運能力，具有自主定位、建模和導航功能。此外，還研制了類(lèi)Atlas的液壓驅動(dòng)雙足機器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個(gè)自由度，目前該機器人已完成樣機的研制。今年8月，博實(shí)股份與哈工大簽訂《戰略合作框架協(xié)議》，共同設立人形機器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項目，并在未來(lái)共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

理工匯童6

今年世界機器人大會(huì )北京理工大學(xué)推出了“匯童6”仿人機器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身?yè)碛?6個(gè)自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細動(dòng)作，奔跑速度可達7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團隊早在2001年就開(kāi)始了第一臺人形機器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機器人。2002年，研制出了國內第一個(gè)無(wú)纜行走機器人，能進(jìn)行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機器人實(shí)現了乒乓球對打；2016年起，機器人實(shí)現了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運動(dòng)能力，實(shí)現了具有國際首創(chuàng )的摔倒保護、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運動(dòng)及轉換。目前，已實(shí)現6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實(shí)現了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機器人運動(dòng)、作業(yè)、視覺(jué)識別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進(jìn)展，正朝著(zhù)更高的技術(shù)指標和實(shí)際應用方向邁進(jìn)。

浙江大學(xué)悟空4.0

浙大機器人團隊在世界機器人大會(huì )現場(chǎng)推出第四代仿人機器人悟空，新款悟空通過(guò)融合腿足運動(dòng)技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現了機器人的三維環(huán)境地圖構建和自主動(dòng)態(tài)導航?？梢孕凶哌^(guò)包括樓梯，草地，可以過(guò)鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實(shí)現最大0.5m的跳躍高度。

據悉，浙江大學(xué)自2006年起開(kāi)始研制人形機器人，突破了自適應建模、動(dòng)態(tài)平衡控制、全身協(xié)調控制、智能感知決策等核心技術(shù)，先后完成四代“悟空”系列人形機器人系統研制。一代“悟空”人形機器人突破了手足眼融合技術(shù)，實(shí)現了人-機、機-機對打乒乓球，在國際上形成了較大影響。四代“悟空”人形機器人最快運動(dòng)速度超過(guò)6km/h，跳高0.5m，可上下25度斜坡和10cm臺階，可適應室外路面、草叢、泥地等多種地形。在鋼管路面和外部推力干擾等未知擾動(dòng)下，可快速恢復平衡并保持穩定行走。通過(guò)融合腿足運動(dòng)技術(shù)與環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現了機器人的三維環(huán)境地圖構建和自主動(dòng)態(tài)導航。

之江實(shí)驗室

第八屆中國機器人峰會(huì )和亞運會(huì )期間，之江實(shí)驗室攜仿人鋼琴演奏機器人、高性能人形機器人、深海機器人、一體化關(guān)節、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

之江實(shí)驗室成立于2017年9月，坐落于杭州城西科創(chuàng )大走廊核心地帶，實(shí)驗室由浙江省人民政府主導舉辦、浙江大學(xué)等院校支撐的新型研發(fā)機構，是浙江深入實(shí)施創(chuàng )新驅動(dòng)發(fā)展戰略、探索新型舉國體制浙江路徑的重大科技創(chuàng )新平臺。目前，中國工程院院士王堅擔任實(shí)驗室主任。智能機器人研究中心是之江實(shí)驗室最早成立的研究中心之一。

上海理工大學(xué)機器智能研究院小貝4.0

上海理工大學(xué)李清都教授團隊研發(fā)的人形機器人小貝4.0，身高130cm，重量?jì)H為35kg。據了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機器人都是彎腿行走，小貝可以實(shí)現自然步態(tài)行走，通過(guò)輕量化結構設計與慣性驅動(dòng)技術(shù)，實(shí)現不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

中兵智能創(chuàng )新院伏羲

第六屆上海進(jìn)博會(huì )上，中兵智能創(chuàng )新研究院伏羲人形機器人亮相，為來(lái)訪(fǎng)嘉賓進(jìn)行展區講解，該機器人采用了具身智能技術(shù)路線(xiàn)，具有強大的學(xué)習能力以及廣闊的應用場(chǎng)景。

中兵智能創(chuàng )新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無(wú)人平臺技術(shù)部、仿生機器人技術(shù)部等部門(mén)。